FILE.124　RCサーボに割り込みできるか

1月 6th, 2010

すみません。
更新が遅れてしまいました。

さあ、これまでで、時間を測って何かをするというプログラムを書くことには成功しています。
なので、次のステップ、ＲＣサーボを動かすということにチャレンジしたいと思います。

RCサーボというのはマイコンからの命令を受けて動くロボットの関節です。
パッケージはこんな感じ。

取り出すとこうなってます。
白い円盤部が回転する部分、こちらは十字型のものやI字型のものと交換できたりもします。
今回はこのまま。

それと、これまでやってきた時間を測ったりするプログラムとかだけでは、正確にRCサーボを動かすことができないみたいです。
ほんっの短い時間ですが、プログラムを実行したりすること自体に時間がかかってしまうらしく、誤差が生じてしまうから。

そこで、「割り込み」という機能を使うことでこの誤差を回避します。
ややこしいので詳しくは書きませんが、まずはこの機能を使ってみるために練習用プログラムを組んでみました。

こちらがそれです。
これまでのLEDではなくて、PCの画面上に1秒毎に”o”という文字を出すというプログラム。
今までよりも若干長めでしたが、もはやお茶の子さいさいです。
では早速実験結果を見てみましょう。

難なくといった感じ。
では次こそいよいよRCサーボを動かすためのプログラムです。

こちらはさらに長いですが、こちらもすいすいっと、スペルミスもなしで書き上げました。

ところが、RCサーボがうんともすんとも言いません。
プログラムを若干組みなおしたりして何度か挑戦したのですが、、やはりだめでした。

「サーボを動かします」とか｣勢い勇んで書いたものの、今週はちょっとかなわずじまいとなってしまいそうです。
これって言ってみれば、ロボットの脳と体を繋ぐってことですから、そうやすやすとはやっぱり行かないでしょう。
この要となる作業、次回こそなんとか動くようにしてみせます。

なんてまた誇大っぽいことを書いて、今週はこれまで。
それではまた来週。

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