FILE.125 不安要素

1月 13th, 2010

すみません、今週も遅れてしまいました。それでは今週の作業状況報告です。
まず、前回のプログラムは「サーボ中心位置に回転して止まる」というものだったので、本来サーボが動くのは最初だけです。
なので、最初うまくいかないとまたスイッチ切ってやり直しだったので、その次のプログラム「1秒ごとにサーボの定位置2か所を行ったり来たりさせる」 というプログラムを書いて、常に動くもので動作テストをすることにしました。

こちらがそれです。
だいぶ長くなってきたので、水色字部分のような注釈をはさんでいます。
これは、どの部分がどういうプログラムかをパッと見てわかるようにするための書き込みで、プログラム自体にはまったく影響しません。

それと、もう一点、電池です。
これまでは、家にあったSANYOさんのeneloopというニッケル水素充電池を使っていたのですが、

この矢印の表記、この1,900mAhは1,900ミリアンペア時と読みまして、この電池の持つ電荷容量なのだそうです。
これがですね、参考書のほうをよく読むと、どうも2,300mAhの単三型充電池画必要なようです。
で、家中探してみたところ、ありました。何に使っていたやつかは記憶にないのですが、こちら↓

間違いなく2300mAhとかかれています。
ちなみに普通の乾電池は1.5Vなんですけど、充電池は1.2Vのものが多いです。
これは、電池に使用されている金属の種類によるものだそうです。

ちっちゃいときからミニ四駆とかで、電池には慣れ親しんできたつもりですが、こういう乾電池ひとつとってもまだまだ奥深いですね。
知らないことがいっぱいありますもん。
では、このFujitsuさんの電池を使って実験再開と思ったら、

あかん！　なんとサーボから煙が!!
電池と仮につないでいたワニ口クリップがプラスマイナス逆につないでしまったようです。
すぐに電源を切ったものの、かなりの異臭がしています、っていうか焦げ臭い。

サーボの外装をはずして中を見てみると、がーんですよ、矢印の部分溶けたり焦げたりしてます。
ちょっとこのサーボ、今後使えなくなるパターンじゃないかどうかは今ちょっとダメージ大きいので棚上げしておいて、ひとまず、全部で4つあるサーボのうちのもうひとつを使って実験再開します。

しかしですよ、なんかちょっと電源入れた拍子にウイウイっとは動くんですが、全然プログラミング通りではありません。
またもや壁です、サーボの壁。

なんですが、やってて思い当たったのが、ココ、

黄色丸の部分、これ、左上の指でつまんでるサーボの端子を接続するところなんですが、ピンが細すぎるのか、どうも接続が甘いんですよね、すぐ抜けちゃう。
ここで接触不良起こしてるのではないかというのが、現段階では実験失敗要因の最有力候補。
とはいえ、ここ、裏でガッツリハンダ付けされていて、そうやすやすと取り替えられる箇所ではないんですよね。

ＳＳＭＦＤＶＤ作業が佳境をむかえる中、はたしてサーボを動かすことはできるのか。
今回で結構な不安要素を抱えたままととなった酒井ロボティクス研究所。
続きは次週をお待ちください。

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